機械手將工件從A工位送到B工位編程控制舉例

• 2018-09-08

圖為單流程的應用示例，
機械手將工件從 A 工位送到 B 工位
的動作圖和狀態轉移圖

?。?/span> 1 ）手動操作
這是初次運行時將機械復歸左上原點位置的程序。
　 （２）半自動單循環運行
　?、?/span> 用手動操作將機械移至原點位置，然后按動起動按鈕 X26 ，動作狀態從 S5 向 S20 轉移，下降電磁閥的輸出 Y0 動作，接著下限位開關 X1 接通。
　?、?/span> 動作狀態 S20 向 S21 轉移，下降輸出 Y0 切斷，夾鉗輸出 Y1 保持接通狀態。
　?、?/span> 1 秒后定時器 T0 動作，轉至狀態 S22 ，上升輸出 Y2 動作，不久到達上限位， X2 接通，狀態轉移。
　?、?/span> 狀態 S23 為右行，輸出 Y3 動作，到達右限位置， X3 接通，轉為 S24 狀態。
　?、?/span> 轉至狀態 S24 ，下降輸出 Y0 再次動作，到達下限位置， X1 立即接通，接著動作狀態由 S24 向 S25 轉移。
　?、?/span> 在 S25 狀態，先將保持夾鉗輸出 Y1 復位，并啟動定時器 T1 。
　?、?/span> 夾鉗輸出復位 1 秒后狀態轉移到 S26 ，上升輸出 Y2 動作。
　?、?/span> 到達上限位置 X2 接通，動作狀態向 S27 轉移，左行輸出 Y4 動作。一旦到達左限位置， X4 接通，動作狀態返回 S5 ，成為等待再起動的狀態。