工件移送PLC控制系統圖

圖1 所示為用機械手移送工件的機械系統。左上為原點，工件按下降→夾緊→ 1 工件移送系統示意圖
上升→右移→下降→松開→上升→左移的次序依次運行。 下降 / 上升，左移 / 右移中使用雙線圈的電磁閥。夾緊使用的是單線圈電磁閥。

該系統的初始化電路狀態轉移圖如圖 2 所示
圖3為自動運行的狀態轉移圖，圖中 S2 為自動方式的初始狀態。

圖3 機械手控制系統的程序